For å løse en rekke problemer forårsaket av å skrive applikasjoner på maskinspråk, tenkte folk først på å bruke mnemonics for å erstatte maskininstruksjoner som ikke er enkle å huske. Dette språket som bruker mnemonics for å representere datamaskininstruksjoner kalles symbolsk språk, også kjent som monteringsspråk. På assemblerspråk tilsvarer hver monteringsinstruksjon representert med symboler en datamaskinmaskininstruksjon én etter én; vanskeligheten til minnet er sterkt redusert, ikke bare er det enkelt å kontrollere og endre programfeil, men lagringsstedet for instruksjoner og data kan automatisk tildeles av datamaskinen. Programmer skrevet i assembler-språk kalles kildeprogrammer. Datamaskiner kan ikke gjenkjenne og behandle kildeprogrammer direkte. De må oversettes til maskinspråk som datamaskiner kan forstå og utføre på en eller annen måte. Programmet som utfører dette oversettelsesarbeidet kalles en assembler. Når du bruker assemblerspråk for å skrive dataprogrammer, må programmerere fortsatt være godt kjent med maskinvarestrukturen til datasystemet, så fra selve programdesignets perspektiv er det fortsatt ineffektivt og tungvint. Det er imidlertid nettopp fordi assembly-språket er nært knyttet til maskinvaresystemer som i visse spesifikke anledninger, for eksempel systemkjerneprogrammer og sanntidskontrollprogrammer som krever høy tids- og plasseffektivitet, er assemblyspråk fortsatt et svært effektivt programmeringsverktøy til dags dato.
Det er for tiden ingen enhetlig klassifiseringsstandard for industrielle robotarmer. Ulike klassifiseringer kan gjøres i henhold til ulike krav.
1. Klassifisering etter kjøremodus 1. Hydraulisk type Den hydraulisk drevne mekaniske armen består vanligvis av en hydraulisk motor (diverse oljesylindere, oljemotorer), servoventiler, oljepumper, oljetanker etc. for å danne et drivsystem, og aktuatoren som driver den mekaniske armen fungerer. Den har vanligvis stor gripekapasitet (opptil hundrevis av kilo), og dens egenskaper er kompakt struktur, jevn bevegelse, slagmotstand, vibrasjonsmotstand og god eksplosjonssikker ytelse, men de hydrauliske komponentene krever høy produksjonspresisjon og tetningsytelse, ellers vil oljelekkasje forurense miljøet.
2. Pneumatisk type Drivsystemet består vanligvis av sylindere, luftventiler, gasstanker og luftkompressorer. Dens egenskaper er praktisk luftkilde, rask handling, enkel struktur, lav pris og praktisk vedlikehold. Det er imidlertid vanskelig å kontrollere hastigheten, og lufttrykket kan ikke være for høyt, så gripekapasiteten er lav.
3. Elektrisk type Elektrisk drift er i dag den mest brukte drivmetoden for mekaniske armer. Dens egenskaper er praktisk strømforsyning, rask respons, stor drivkraft (vekten av leddtypen har nådd 400 kilo), praktisk signaldeteksjon, overføring og prosessering, og en rekke fleksible kontrollsystemer kan tas i bruk. Drivmotoren bruker generelt trinnmotor, DC servomotor og AC servomotor (AC servomotor er den viktigste drivformen for tiden). På grunn av motorens høye hastighet brukes vanligvis en reduksjonsmekanisme (som harmonisk driv, RV cycloid pinwheel drive, girdrift, spiralvirkning og flerstangsmekanisme, etc.). For tiden har noen robotarmer begynt å bruke lavhastighetsmotorer med høyt dreiemoment uten reduksjonsmekanismer for direkte kjøring (DD), som kan forenkle mekanismen og forbedre kontrollnøyaktigheten.
Innleggstid: 24. september 2024
