Industriroboterer mye brukt i industriell produksjon, for eksempel bilproduksjon, elektriske apparater og mat. De kan erstatte repeterende maskinstilt manipulasjonsarbeid og er en slags maskin som er avhengig av sin egen kraft og kontrollevner for å oppnå ulike funksjoner. Den kan akseptere menneskelig kommando og kan også operere i henhold til forhåndsarrangerte programmer. La oss nå snakke om de grunnleggende komponentene til industriroboter.
1.Hoveddel
Hoveddelen er maskinbasen og aktuatoren, inkludert overarmen, underarmen, håndleddet og hånden, og danner et mekanisk system med flere frihetsgrader. Noen roboter har også gangmekanismer. Industriroboter har 6 frihetsgrader eller mer, og håndleddet har generelt 1 til 3 frihetsgrader.
2. Drivsystem
Drivsystemet til industriroboter er delt inn i tre kategorier i henhold til kraftkilden: hydraulisk, pneumatisk og elektrisk. Etter behov kan disse tre typene drivsystemer også kombineres og sammensettes. Eller det kan være indirekte drevet av mekaniske transmisjonsmekanismer som synkrone belter, girtog og gir. Drivsystemet har en kraftenhet og en overføringsmekanisme for å få aktuatoren til å produsere tilsvarende handlinger. Disse tre grunnleggende drivsystemene har sine egne egenskaper. Hovedstrømmen er det elektriske drivsystemet.
På grunn av den utbredte aksepten av AC- og DC-servomotorer med lav treghet, høyt dreiemoment og deres støttende servodrivere (AC-invertere, DC-pulsbreddemodulatorer). Denne typen system krever ikke energikonvertering, er enkel å bruke og er følsom for kontroll. De fleste motorer må installeres med en presisjonsoverføringsmekanisme bak seg: en redusering. Tennene bruker hastighetsomformeren til giret for å redusere antall reversrotasjoner av motoren til ønsket antall reversrotasjoner, og oppnå en større dreiemomentanordning, og dermed redusere hastigheten og øke dreiemomentet. Når belastningen er stor, er det ikke kostnadseffektivt å blindt øke kraften til servomotoren. Utgangsmomentet kan forbedres ved hjelp av reduksjonsbryteren innenfor det aktuelle hastighetsområdet. Servomotoren er utsatt for varme og lavfrekvent vibrasjon under lavfrekvent drift. Langsiktig og repeterende arbeid bidrar ikke til å sikre nøyaktig og pålitelig drift. Eksistensen av en presisjonsreduksjonsmotor gjør at servomotoren kan operere med en passende hastighet, styrke stivheten til maskinkroppen og gi større dreiemoment. Det er to mainstream-redusere nå: harmonisk redusering og RV-redusering
Robotkontrollsystemet er hjernen til roboten og hovedfaktoren som bestemmer funksjonen og ytelsen til roboten. Styresystemet sender kommandosignaler til drivsystemet og aktuatoren i henhold til inngangsprogrammet og styrer det. Hovedoppgaven til industrirobotkontrollteknologi er å kontrollere spekteret av aktiviteter, stillinger og baner, og tidspunktet for handlinger til industriroboter i arbeidsområdet. Den har egenskapene til enkel programmering, programvaremenyoperasjon, vennlig menneske-datamaskin interaksjonsgrensesnitt, online operasjonsmeldinger og praktisk bruk.
Kontrollsystemet er kjernen i roboten, og utenlandske selskaper er tett lukket for kinesiske eksperimenter. De siste årene, med utviklingen av mikroelektronikkteknologi, har ytelsen til mikroprosessorer blitt høyere og høyere, mens prisen har blitt billigere og billigere. Nå er det 32-bits mikroprosessorer på 1-2 amerikanske dollar på markedet. Kostnadseffektive mikroprosessorer har ført til nye utviklingsmuligheter for robotkontrollere, noe som gjør det mulig å utvikle lavkostnadsrobotkontrollere med høy ytelse. For å få systemet til å ha tilstrekkelige data- og lagringsmuligheter, er robotkontrollere nå for det meste sammensatt av sterke ARM-serier, DSP-serier, POWERPC-serier, Intel-serier og andre brikker.
Siden de eksisterende generelle brikkefunksjonene og funksjonene ikke fullt ut kan oppfylle kravene til enkelte robotsystemer når det gjelder pris, funksjon, integrasjon og grensesnitt, har robotsystemet et behov for SoC (System on Chip) teknologi. Å integrere en spesifikk prosessor med det nødvendige grensesnittet kan forenkle utformingen av systemets perifere kretser, redusere systemstørrelsen og redusere kostnadene. For eksempel integrerer Actel prosessorkjernen til NEOS eller ARM7 på sine FPGA-produkter for å danne et komplett SoC-system. Når det gjelder robotteknologikontrollere, er forskningen hovedsakelig konsentrert i USA og Japan, og det finnes modne produkter, som DELTATAU i USA og TOMORI Co., Ltd. i Japan. Bevegelseskontrolleren er basert på DSP-teknologi og har en åpen PC-basert struktur.
4. Slutteffektor
Endeeffektoren er en komponent koblet til det siste leddet til manipulatoren. Det brukes vanligvis til å gripe gjenstander, koble til andre mekanismer og utføre nødvendige oppgaver. Robotprodusenter designer eller selger vanligvis ikke slutteffektorer. I de fleste tilfeller gir de bare en enkel griper. Vanligvis er endeeffektoren installert på flensen til robotens 6 akser for å fullføre oppgaver i et gitt miljø, som sveising, maling, liming og lasting og lossing av deler, som er oppgaver som krever roboter å fullføre.
Innleggstid: 18-jul-2024
