Flere vanligeindustrirobotfeil analyseres og diagnostiseres i detalj, og tilsvarende løsninger leveres for hver feil, med sikte på å gi vedlikeholdspersonell og ingeniører en omfattende og praktisk veiledning for å løse disse feilproblemene effektivt og sikkert.
DEL 1 Introduksjon
Industriroboterspiller en viktig rolle i moderne produksjon. De forbedrer ikke bare produksjonseffektiviteten, men forbedrer også kontrollerbarheten og presisjonen til produksjonsprosessene. Men med den utbredte bruken av disse komplekse enhetene i industrien, har relaterte feil og vedlikeholdsproblemer blitt stadig mer fremtredende. Ved å analysere flere typiske industrirobotfeileksempler kan vi på en omfattende måte løse og forstå de vanlige problemene på dette feltet. Følgende feileksempelanalyse involverer hovedsakelig følgende kjerneproblemer: problemer med maskinvare og datapålitelighet, ukonvensjonell ytelse av roboter i drift, stabilitet til motorer og drivkomponenter, nøyaktighet av systeminitiering og konfigurasjon, og ytelse til roboter i forskjellige arbeidsmiljøer. Gjennom detaljert analyse og behandling av noen typiske feiltilfeller, leveres løsninger for produsenter og relevant personell av ulike typer eksisterende vedlikeholdsroboter for å hjelpe dem med å forbedre den faktiske levetiden og sikkerheten til utstyr. Samtidig identifiseres feilen og dens årsak fra alle vinkler, noe som i hovedsak samler noen nyttige referanser for andre lignende feiltilfeller. Enten i det nåværende industrirobotfeltet eller i fremtidens smarte produksjonsfelt med sunnere utvikling, er feilsegmentering og kildesporing og pålitelig prosessering de mest kritiske elementene i inkubasjonen av ny teknologi og opplæring av smart produksjon.
DEL 2 Feileksempler
2.1 Overhastighetsalarm I selve produksjonsprosessen hadde en industrirobot en overhastighetsalarm, noe som påvirket produksjonen alvorlig. Etter en detaljert feilanalyse ble problemet løst. Følgende er en introduksjon til feildiagnose- og behandlingsprosessen. Roboten vil automatisk sende ut en overhastighetsalarm og slå seg av under utførelsen av oppgaven. Overhastighetsalarmen kan være forårsaket av programvareparameterjustering, kontrollsystem og sensor.
1) Programvarekonfigurasjon og systemdiagnose. Logg inn på kontrollsystemet og kontroller hastighets- og akselerasjonsparameterne. Kjør systemets selvtestprogram for å diagnostisere mulige maskinvare- eller programvarefeil. Systemdriftens effektivitet og akselerasjonsparametere ble satt og målt, og det var ingen unormaliteter.
2) Sensorinspeksjon og kalibrering. Sjekk hastighets- og posisjonssensorene som er installert på roboten. Bruk standardverktøy for å kalibrere sensorene. Kjør oppgaven på nytt for å se om advarselen om overhastighet fortsatt oppstår. Resultat: Hastighetssensoren viste en liten lesefeil. Etter rekalibrering eksisterer problemet fortsatt.
3) Sensorbytte og omfattende test. Bytt ut den nye hastighetssensoren. Etter å ha byttet ut sensoren, utfør en omfattende systemselvtest og parameterkalibrering på nytt. Kjør flere forskjellige typer oppgaver for å verifisere om roboten har gått tilbake til det normale. Resultat: Etter at den nye hastighetssensoren ble installert og kalibrert, dukket ikke overhastighetsadvarselen opp igjen.
4) Konklusjon og løsning. Ved å kombinere flere feildiagnosemetoder, er hovedårsaken til overhastighetsfenomenet til denne industriroboten feilen på hastighetssensorens offset, så det er nødvendig å erstatte og justere den nye hastighetssensoren[.
2.2 Unormal støy En robot har en unormal støysvikt under drift, noe som resulterer i redusert produksjonseffektivitet i fabrikkverkstedet.
1) Forbefaring. Den foreløpige vurderingen kan være mekanisk slitasje eller mangel på smøring. Stopp roboten og utfør en detaljert inspeksjon av mekaniske deler (som ledd, gir og lagre). Beveg robotarmen manuelt for å kjenne om det er slitasje eller friksjon. Resultat: Alle ledd og gir er normale og smøring er tilstrekkelig. Derfor er denne muligheten utelukket.
2) Ytterligere inspeksjon: ekstern interferens eller rusk. Sjekk robotens omgivelser og bevegelsesbane i detalj for å se om det er noen eksterne gjenstander eller rusk. Rengjør og rengjør alle deler av roboten. Etter inspeksjon og rengjøring ble det ikke funnet bevis for kilden, og eksogene faktorer ble ekskludert.
3) Ny inspeksjon: Ujevn belastning eller overbelastning. Sjekk belastningsinnstillingene til robotarmen og verktøyene. Sammenlign den faktiske belastningen med den anbefalte belastningen i robotspesifikasjonen. Kjør flere lasttestprogrammer for å se om det er unormale lyder. Resultater: Under belastningstestprogrammet ble den unormale lyden betydelig forverret, spesielt under høy belastning.
4) Konklusjon og løsning. Gjennom detaljerte tester og analyser på stedet, mener forfatteren at hovedårsaken til den unormale lyden til roboten er ujevn eller overdreven belastning. Løsning: Konfigurer arbeidsoppgavene på nytt for å sikre at belastningen er jevnt fordelt. Juster parameterinnstillingene til denne robotarmen og verktøyet for å tilpasse seg den faktiske belastningen. Test systemet på nytt for å bekrefte at problemet er løst. Ovennevnte tekniske midler har løst problemet med unormal lyd fra roboten, og utstyret kan settes i produksjon normalt.
2.3 Alarm for høy motortemperatur En robot vil alarmere under testen. Alarmårsaken er at motoren er overopphetet. Denne tilstanden er en potensiell feiltilstand og kan påvirke sikker drift og bruk av roboten.
1) Foreløpig inspeksjon: Kjølesystem til robotmotor. Med tanke på at problemet er at motortemperaturen er for høy, fokuserte vi på å sjekke kjølesystemet til motoren. Driftstrinn: Stopp roboten, kontroller om motorens kjølevifte fungerer normalt, og kontroller om kjølekanalen er blokkert. Resultat: Motorens kjølevifte og kjølekanal er normale, og problemet med kjølesystemet er utelukket.
2) Kontroller videre motorhuset og driveren. Problemer med motoren eller selve driveren kan også være årsaken til høy temperatur. Driftstrinn: Sjekk om motortilkoblingsledningen er skadet eller løs, registrer overflatetemperaturen til motoren, og bruk et oscilloskop for å sjekke strøm- og spenningsbølgeformene som sendes ut av motordriveren. Resultat: Det ble funnet at strømbølgeformen fra motordriveren var ustabil.
3) Konklusjon og løsning. Etter en rekke diagnostiske trinn, fant vi årsaken til den høye temperaturen på robotmotoren. Løsning: Bytt ut eller reparer den ustabile motordriveren. Etter utskifting eller reparasjon, test systemet på nytt for å bekrefte om problemet er løst. Etter utskifting og testing har roboten gjenopptatt normal drift og det er ingen alarm om overtemperatur i motoren.
2.4 Initialiseringsfeil problemdiagnosealarm Når en industrirobot starter på nytt og initialiserer, oppstår det flere alarmfeil, og feildiagnose er nødvendig for å finne årsaken til feilen.
1) Sjekk det eksterne sikkerhetssignalet. Det er i utgangspunktet mistanke om at det har sammenheng med det unormale eksterne sikkerhetssignalet. Gå inn i «sett i drift»-modus for å finne ut om det er et problem med robotens eksterne sikkerhetskrets. Roboten kjører i "på"-modus, men operatøren kan fortsatt ikke fjerne varsellampen, noe som eliminerer problemet med tap av sikkerhetssignal.
2) Kontroll av programvare og driver. Sjekk om robotens kontrollprogramvare er oppdatert eller mangler filer. Sjekk alle drivere, inkludert motor- og sensordrivere. Det er funnet at programvaren og driverne er oppdatert og at det ikke mangler filer, så det er fastslått at dette ikke er problemet.
3) Bestem at feilen kommer fra robotens eget kontrollsystem. Velg Sett i drift → Ettersalgsservice → Sett i driftsmodus i hovedmenyen til lærependelen. Sjekk alarminformasjonen på nytt. Slå på strømmen til roboten. Siden funksjonen ikke er normalisert, kan det fastslås at roboten selv har en feil.
4) Kontroll av kabel og kobling. Kontroller alle kabler og kontakter som er koblet til roboten. Pass på at det ikke er skade eller løshet. Alle kabler og kontakter er intakte, og feilen er ikke her.
5) Sjekk CCU-kortet. I henhold til alarmmeldingen, finn SYS-X48-grensesnittet på CCU-kortet. Observer CCU-kortets statuslampe. Det ble funnet at CCU-kortets statuslampe viste unormalt, og det ble fastslått at CCU-kortet var skadet. 6) Konklusjon og løsning. Etter de 5 trinnene ovenfor, ble det fastslått at problemet var på CCU-kortet. Løsningen var å erstatte det skadede CCU-kortet. Etter at CCU-kortet ble byttet ut, kunne dette robotsystemet brukes normalt, og den første feilalarmen ble opphevet.
2.5 Tap av omdreiningstellerdata Etter at enheten ble slått på, viste en robotoperatør "SMB seriell portmålekort backup-batteri har gått tapt, robotomdreiningstellerdata er tapt" og kunne ikke bruke lærependelen. Menneskelige faktorer som driftsfeil eller menneskelig forstyrrelse er vanligvis vanlige årsaker til komplekse systemfeil.
1) Kommunikasjon før feilanalyse. Spør om robotsystemet har blitt reparert nylig, om annet vedlikeholdspersonell eller operatører har blitt erstattet, og om unormale operasjoner og feilsøking er utført.
2) Sjekk systemets driftsoppføringer og logger for å finne aktiviteter som ikke stemmer overens med normal driftsmodus. Ingen åpenbare driftsfeil eller menneskelig innblanding ble funnet.
3) Kretskort eller maskinvarefeil. Analyse av årsaken: Fordi det involverer "SMB seriell port målekort", er dette vanligvis direkte relatert til maskinvarekretsen. Koble fra strømforsyningen og følg alle sikkerhetsprosedyrer. Åpne robotkontrollskapet og sjekk SMB-serieportens målekort og andre relaterte kretser. Bruk et testverktøy for å sjekke kretstilkobling og integritet. Se etter åpenbare fysiske skader, for eksempel brenning, brudd eller andre unormaliteter. Etter detaljert inspeksjon ser kretskortet og tilhørende maskinvare ut til å være normalt, uten åpenbare fysiske skader eller tilkoblingsproblemer. Muligheten for kretskort eller maskinvarefeil er liten.
4) Problem med backupbatteri. Siden de to ovennevnte aspektene virker normale, bør du vurdere andre muligheter. Teach-anhenget nevner tydelig at "backup-batteriet er tapt", som blir neste fokus. Finn den spesifikke plasseringen av reservebatteriet på kontrollskapet eller roboten. Sjekk batterispenningen. Sjekk om batterigrensesnittet og tilkoblingen er intakte. Det ble funnet at reservebatterispenningen var betydelig lavere enn normalt nivå, og det var nesten ingen gjenværende strøm. Feilen er sannsynligvis forårsaket av feil på reservebatteriet.
5) Løsning. Kjøp et nytt batteri av samme modell og spesifikasjon som det originale batteriet og bytt det i henhold til produsentens instruksjoner. Etter å ha byttet ut batteriet, utfør systeminitialisering og kalibrering i henhold til produsentens instruksjoner for å gjenopprette tapte eller skadede data. Etter å ha byttet batteri og initialisering, utfør en omfattende systemtest for å sikre at problemet er løst.
6) Etter detaljert analyse og inspeksjon ble de opprinnelig mistenkte driftsfeilene og kretskort- eller maskinvarefeil utelukket, og det ble til slutt fastslått at problemet var forårsaket av et defekt reservebatteri. Ved å bytte ut reservebatteriet og reinitialisere og kalibrere systemet, har roboten gjenopptatt normal drift.
DEL 3 Anbefalinger for daglig vedlikehold
Daglig vedlikehold er nøkkelen til å sikre stabil drift av industriroboter, og følgende punkter bør oppnås. (1) Regelmessig rengjøring og smøring Kontroller regelmessig nøkkelkomponentene til industriroboten, fjern støv og fremmedlegemer, og smør for å sikre normal drift av komponentene.
(2) Sensorkalibrering Kalibrer robotens sensorer regelmessig for å sikre at de nøyaktig innhenter og gir tilbakemelding for å sikre presis bevegelse og drift.
(3) Sjekk festebolter og koblinger Sjekk om robotens bolter og koblinger er løse og stram dem i tide for å unngå mekanisk vibrasjon og ustabilitet.
(4) Kabelinspeksjon Kontroller kabelen regelmessig for slitasje, sprekker eller frakobling for å sikre stabiliteten til signal- og kraftoverføring.
(5) Reservedelslager Oppretthold et visst antall nøkkelreservedeler slik at defekte deler kan skiftes ut i tide i en nødssituasjon for å redusere nedetiden.
DEL 4 Konklusjon
For å diagnostisere og lokalisere feil er de vanlige feilene til industriroboter delt inn i maskinvarefeil, programvarefeil og vanlige feiltyper av roboter. De vanlige feilene til hver del av industriroboten og løsningene og forholdsreglene er oppsummert. Gjennom den detaljerte oppsummeringen av klassifiseringen kan vi bedre forstå de vanligste feiltypene av industriroboter i dag, slik at vi raskt kan diagnostisere og lokalisere årsaken til feilen når en feil oppstår, og bedre vedlikeholde den. Med utviklingen av industrien mot automatisering og intelligens, vil industriroboter bli viktigere og viktigere. Læring og oppsummering er svært viktig for kontinuerlig å forbedre evnen og hastigheten til problemløsning for å tilpasse seg det skiftende miljøet. Jeg håper at denne artikkelen vil ha en viss referansebetydning for relevante utøvere innen industriroboter, for å fremme utviklingen av industriroboter og bedre tjene produksjonsindustrien.
Innleggstid: 29. november 2024
