Fra et arkitekturperspektiv kan roboten deles inn i tre deler og seks systemer, hvorav de tre delene er: mekanisk del (brukes til å realisere ulike handlinger), sansedel (brukes til å oppfatte intern og ekstern informasjon), kontrolldel ( Kontroller roboten for å fullføre forskjellige handlinger).De seks systemene er: menneske-datamaskin interaksjonssystem, kontrollsystem, drivsystem, mekanisk mekanismesystem, sensorisk system og robot-miljø interaksjonssystem.
(1) Drivsystem
For å få roboten til å kjøre, er det nødvendig å installere en overføringsenhet for hvert ledd, det vil si hver grad av bevegelsesfrihet, som er drivsystemet.Drivsystemet kan være hydraulisk transmisjon, pneumatisk transmisjon, elektrisk transmisjon, eller et omfattende system som kombinerer dem;det kan være direkte kjøring eller indirekte kjøring gjennom mekaniske overføringsmekanismer som synkrone belter, kjeder, hjultog og harmoniske gir.På grunn av begrensningene til pneumatiske og hydrauliske drivverk, bortsett fra spesielle anledninger, spiller de ikke lenger en dominerende rolle.Med utviklingen av elektriske servomotorer og kontrollteknologi, drives industriroboter hovedsakelig av servomotorer.
(2) Mekanisk struktursystem
Det mekaniske struktursystemet til en industrirobot består av tre deler: en base, en arm og en endeeffektor.Hver del har flere frihetsgrader, og danner et mekanisk system med flere frihetsgrader.Hvis basen er utstyrt med en gangmekanisme, dannes en gårobot;hvis basen ikke har en gang- og midjedreiemekanisme, dannes en enkelt robotarm.Armen består vanligvis av overarmen, underarmen og håndleddet.Endeeffektoren er en viktig del direkte montert på håndleddet.Det kan være en to- eller flerfingret griper, eller en malingssprøytepistol, sveiseverktøy og andre driftsverktøy.
(3) Sensorisk system
Sensorsystemet består av interne sensormoduler og eksterne sensormoduler for å få meningsfull informasjon om interne og eksterne miljøtilstander.Bruken av smarte sensorer forbedrer mobilitetsnivået, tilpasningsevnen og intelligensen til roboter.Det menneskelige sansesystemet er ekstremt flink til å oppfatte informasjonen fra den ytre verden.Men for noen spesiell informasjon er sensorer mer effektive enn det menneskelige sansesystemet.
(4) Robot-miljøinteraksjonssystem
Robot-miljø interaksjonssystemet er et system som realiserer den gjensidige sammenhengen og koordineringen mellom industriroboter og utstyr i det ytre miljø.Industriroboter og eksternt utstyr er integrert i en funksjonell enhet, slik som prosess- og produksjonsenheter, sveiseenheter, monteringsenheter osv. Selvfølgelig kan flere roboter, flere maskinverktøy eller utstyr, flere deler lagringsenheter osv. også integreres. i én funksjonell enhet for å utføre komplekse oppgaver.
(5) Menneske-datamaskin interaksjonssystem
Menneske-datamaskin-interaksjonssystemet er en enhet som gjør det mulig for operatøren å delta i kontrollen av roboten og kommunisere med roboten, for eksempel standardterminalen på datamaskinen, kommandokonsollen, informasjonsskjermen, faresignalalarmen , etc. Systemet kan oppsummeres i to kategorier: instruksjonsgitt enhet og informasjonsdisplayenhet.
Oppgaven til kontrollsystemet er å styre robotens aktuator for å fullføre den foreskrevne bevegelsen og funksjonen i henhold til robotens driftsinstruksjonsprogram og signalet tilbakeført fra sensoren.Hvis industriroboten ikke har informasjonstilbakemeldingsegenskaper, er det et åpent sløyfe-kontrollsystem;hvis det har informasjonstilbakemeldingsegenskaper, er det et lukket sløyfekontrollsystem.I henhold til kontrollprinsippet kan kontrollsystemet deles inn i programkontrollsystem, adaptivt kontrollsystem og kunstig intelligenskontrollsystem.I henhold til formen for kontrollbevegelse kan kontrollsystemet deles inn i punktkontroll og banekontroll.
Innleggstid: 15. desember 2022
